轴向柱塞泵一般由缸体、配油盘、柱塞、斜盘等主要部件组成，缸体内有多个柱塞，柱塞为轴向排列，即柱塞的中心线与传动轴的轴线平行，因此称为轴向柱塞泵。但是，与往复柱塞泵不同的是，柱塞不仅在泵缸内作往复运动，而且柱塞和泵缸相对于斜盘发生旋转运动。塞子用球头与斜盘相接触。配油盘上有高低压月形槽，彼此隔开，保证一定的密封性，与泵进出口分开连接。

轴向柱塞泵的工作原理，在电机驱动传动轴旋转的同时，泵缸与柱塞一起转动，柱塞头始终与斜盘接触，因为斜盘与缸体成一个角度，因此当缸体转动时，柱塞在泵缸内做往复运动。
通过改变斜杆的角度，可以改变柱塞在泵缸内的行程，从而改变泵的流量。
斜向角固定的称为定量泵，斜向角改变的称为变量泵。
根据倾斜元件的不同，轴向活塞泵有斜盘式和斜轴式两种。倾斜圆盘就是倾斜圆盘相对的圆筒身体具有倾斜角度，从而导致泵内的柱塞往复运动。驱动轴筒与缸体轴筒一致。其结构比较简单，转速较高，但工作条件要求较高，柱塞端和斜盘的接触部分容易出现缺陷。倾斜轴式的倾斜圆盘与驱动轴圆盘一致。这是因为柱塞缸体相对驱动轴的一个斜角使柱塞作往复运动。流动的调整主要靠摆动活塞缸体的角度来实现，所以有的又叫摆动活塞。同斜盘式相比，运行可靠，流量大，结构复杂。
轴向柱塞泵一般用于矿山机床、冶金、锻压与起重机械的液压传动系统，特别广泛应用于大功率的液压传动系统。为了提高效率，使用时通常使用齿轮泵和滑动泵作为辅助泵，供油，补充泄漏，维持油路的压力。